[发明专利]基于哈里斯鹰化算法的多机协作焊接轨迹规划方法及装置在审
| 申请号： | 202211162434.2 | 申请日： | 2022-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN115519542A | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 王宏民;李江源;梁靖斌;蒋孟;吴龙华;宋莹莹;王建生;潘增喜 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 尹长斌 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于哈里斯鹰化算法的多机协作焊接轨迹规划方法及装置，方法包括：根据每台机器人的安装位置信息，根据安装位置信息和蒙特卡罗法确定焊接系统的协作空间信息；根据关节可操作度和全局关节运动量确定机器人的初始适应值；确定鹰群机器人和猎物机器人；基于预设的哈里斯鹰算法、协作空间信息和预设的迭代次数，对鹰群机器人和猎物机器人的进行位置迭代；确定位置迭代完成后的猎物机器人的目标适应值，当目标适应值大于预设阈值，将位置迭代完后的鹰群机器人和猎物机器人的位姿信息确定为焊接起点信息。根据本实施例的技术方案，基于哈里斯鹰算法确定每个机器人的焊接起点信，提高焊接路径规划的效率，得到能耗更优的焊接路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 里斯 算法 协作 焊接 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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