[发明专利]一种基于模型预测控制算法的车辆主动避撞控制方法在审
| 申请号： | 202211179305.4 | 申请日： | 2022-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN115454086A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 刘志强;张晴 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 胡德水 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于模型预测控制算法的车辆主动避撞控制方法，包括步骤：S1、采集被控车辆信息、车辆位置信息和全局路径信息；S2、建立避障功能函数；S3、基于点质量模型建立的非线性车辆运动学模型；S4、得到的车辆避撞轨迹；S5、基于二自由度车辆动力学模型的建立状态预测模型；S6、得到车辆前轮转角控制量发送给被控车辆，实现避撞轨迹跟踪控制；S7、建立预测时域控制律更新预测时域值，传递给主动避撞控制器，实现主动转向避撞控制。本发明以模型预测控制算法为基础，实现了自主绕过障碍物和跟踪控制。同时充分考虑了控制器中预测时域与速度之间的关系，不仅进一步提升了控制器的控制精度，还提高了控制器的适应性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 预测 控制 算法 车辆 主动 方法 | ||
【主权项】：
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