[发明专利]自动驾驶车辆四点转弯轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202211180687.2 | 申请日： | 2022-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN115520218B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 李晓赫;吴建平 | 申请（专利权）人： | 李晓赫 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/18;B60W50/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20 |
| 代理公司： | 济南光启专利代理事务所(普通合伙) 37292 | 代理人： | 衣明春 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区双清*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 自动驾驶车辆四点转弯轨迹规划方法，自动驾驶车辆沿道路中心线行驶，进入交叉路口后进行转弯操作；自动驾驶车辆的车载计算机通过网络配置单元的5G网络接收服务器的高精度导航地图信息，结合车载传感器模块获取当前车辆的XY坐标和道路中心线的XY坐标，计算转弯起始点和终止点坐标；通过数据分析系统获取驾驶行为参数，计算转弯控制点坐标；由轨迹规划模块生成备选类人驾驶轨迹曲线，通过数值优化方法，在满足约束条件下，选择使得舒适度目标函数最大的轨迹作为自动驾驶车辆的最终行驶轨迹，由车辆控制模块执行行驶轨迹使得车辆完成转弯动作。本发明在交叉路口场景下实现自动驾驶车辆安全、高效、舒适的转弯轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 四点 转弯 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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