[发明专利]一种基于点云位姿估计的随机堆放工件定位方法在审
| 申请号： | 202211183631.2 | 申请日： | 2022-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN115512137A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 王化明;杨雪峰;郝琳博;徐轲;沈颖;曹文卓;叶剑锋;陈亚卿;洪颖;吕享 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06V10/74 | 分类号： | G06V10/74;G06V10/44;G06V10/762 |
| 代理公司： | 北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙) 11531 | 代理人： | 李鑫 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云位姿估计的随机堆放工件定位方法，该方法分为离线训练和在线匹配两个部分；其中，模型点云通过数字建模的方式获取，场景点云由深度相机得到；在离线训练阶段，对模型数据进行法线重定向、量化采样、计算权重，以提高特征区分度和离散度；在线匹配分为粗配准和精配准两个部分，粗配准阶段计算场景点特征描述子，在预训练的结果中寻找与模型点的匹配关系，通过投票的方式计算场景中多个实例的粗位姿；精配准阶段，筛选属于不同实例的位姿，提出与重叠率假设验证相结合的ICP算法计算精位姿，以提高配准速度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 点云位姿 估计 随机 堆放 工件 定位 方法 | ||
【主权项】：
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