[发明专利]一种基于力反馈的主从异构遥操作工作空间映射方法在审
| 申请号： | 202211189775.9 | 申请日： | 2022-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN115533899A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 高剑;张昊哲;郭渊博;陈依民;伍鑫;温颖倩 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 71007*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于力反馈的主从异构遥操作工作空间映射方法，属于机械臂遥操作领域。包括获取主端机械臂末端的位置，求得末端位置偏移量；设置位置与速度映射的比例系数；判断是否在位置映射空间，是的话进行位置映射，否的话进行速度映射；从而求出从端机械臂末端偏移量、末端位置，得到从端机械臂各关节角度。本发明方法相比于传统的末端位置‑位置的映射，使用了末端位移量‑位移量映射，使从端的位置映射空间可以覆盖从端全部的工作空间，即在任何位置都可以进行精准的位置映射。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 反馈 主从 异构遥 操作 工作 空间 映射 方法 | ||
【主权项】：
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