[发明专利]弱纹理大尺寸工件的点云拼接方法及装置在审
| 申请号： | 202211193093.5 | 申请日： | 2022-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN115511710A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 张韶辉;孙建坤;郝群 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T3/00;G06T7/33;G06T7/521 |
| 代理公司： | 北京市中闻律师事务所 11388 | 代理人： | 冯梦洪 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种弱纹理大尺寸工件的点云拼接方法及装置，能够有效解决弱纹理的两片点云拼接难度大、精度低的问题，有效提高初始重叠程度较低的点云数据的拼接精度和效率。方法包括：(1)在待测物表面投射红光激光散斑来增加其纹理信息；(2)点云采集系统获取部分重叠的源点云和目标点云，并对点云进行预处理；(3)检测采集两片点云数据时对应视角下的二维图像的ORB特征点，并进行特征点的匹配，计算获得良好的初始位姿；(4)采用ICP配准算法进行精配准，得到两个点云之间的精确的旋转矩阵R和平移向量t。 | ||
| 搜索关键词： | 纹理 尺寸 工件 拼接 方法 装置 | ||
【主权项】：
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