[发明专利]基于优先经验回放机制的机器人路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202211199553.5 | 申请日： | 2022-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN115509233A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 王朋;程诺;倪翠 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 黄海丽 |
| 地址： | 250300 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于优先经验回放机制的机器人路径规划方法及系统；所述方法，包括：获取路径规划机器人当前状态和目标位置；将路径规划机器人当前状态和目标位置，输入到训练后的深度确定性策略梯度网络，得到机器人动作；路径规划机器人根据得到的机器人动作，完成机器人的路径规划；其中，训练后的深度确定性策略梯度网络，在训练的过程中，机器人生成的经验存储在经验池中，存储方式采用经验样本优先级序列进行存储；其中，经验样本优先级序列，其构建过程为：计算时间差分误差的优先级、当前Actor网络损失函数的优先级和立即奖励的优先级；利用信息熵确定三者的权重，采用加权求和的方式计算经验样本优先级，构建经验样本优先级序列。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 优先 经验 回放 机制 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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