[发明专利]基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具有效
| 申请号： | 202211205646.4 | 申请日： | 2022-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN115265577B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 彭国旗;王苏南;张放 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 高梅 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具，包括：根据可通行和不可通行属性对地图进行二值化处理，得到二值化矩阵数据；对二值化矩阵数据进行距离变换处理，得到距离变换图；对距离变换图进行处理，得到维诺骨架数据；从维诺骨架数据中确定维诺点，并根据维诺点构建可通行区域的拓扑关系。本发明的方法原理简单、易实现，满足了无人驾驶车辆对运行场景路径规划的技术需求，从而使得无人驾驶车辆对非结构化道路环境的适应力得到了改善。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 维诺图 拓扑 关系 构建 方法 系统 移动 工具 | ||
【主权项】：
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