[发明专利]基于变参数视线法的无人船航迹控制方法及存储介质在审
| 申请号： | 202211207690.9 | 申请日： | 2022-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN115562266A | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 闫蓟平;陆子龙;李宝安 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 苗娟 |
| 地址： | 230013 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明是一种基于变参数视线法的无人船航迹控制方法及存储介质，包括建立有限时间内的船舶数学模型，通过回转试验求取模型参数，将系统改造成最佳二阶系统来设计航向控制器；基于视线法实现船舶轨迹跟踪控制，根据当前坐标与目标航线的位置关系计算出船舶沿轨迹航行的视线角，将其与实际航向角作差，得到目标航向角，再通过控制器得到目标舵角，并向下层发送命令，控制船舶运动，消除航迹误差，使得船舶向着期望轨迹方向驶进。本发明根据船舶实际位置与路径目标点的距离确定起始航点，方便船舶试验；针对无人船无法正常切换航段的情况，调节算法的视线半径以及切换条件，减小跟踪误差，使得航迹控制更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 参数 视线 无人 航迹 控制 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院），未经北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211207690.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
