[发明专利]一种基于随机自适应的焊缝路径规划无示教方法有效
| 申请号： | 202211208224.2 | 申请日： | 2022-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN115556120B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 黄志军;闫志奇;王德武;张盼;张浩;席信;李俊霖;张诚;赵正;訚子翱 | 申请（专利权）人： | 中建三局第三建设工程有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/00;B25J9/16;B23K37/02;G06Q10/047;G06T7/70;G06V10/764 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 吴静 |
| 地址： | 430074 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种基于随机自适应的焊缝路径规划无示教方法，包括：使用双目相机获取棋盘格图像，利用棋盘格角点坐标位置求解相机到棋盘格的距离；获取棋盘格角点的坐标位置；运用单应矩阵求解相机坐标位置与机械臂基坐标位置的坐标转换；通过相机拍摄工件焊缝取得RGB图像，并识别焊缝区域；根据采集的RGB图像，获取深度图像生成三维点云；对生成的三维点云进行规划；建立点云路径搜索模型，获得点云路径的目标函数；采用随机自适应搜索算法对点云路径寻优的目标函数进行求解，并输出最优路径。本发明通过建立焊接机器人简化的点云路径搜索模型，实现焊缝路径寻优和控制器无示教的目的。提升工件质量水平，提高生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 随机 自适应 焊缝 路径 规划 无示教 方法 | ||
【主权项】：
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