[发明专利]一种机械手抓取、操纵物体的控制方法在审
| 申请号： | 202211213562.5 | 申请日： | 2022-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN115366112A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 王引卫;王娇;王兴烁 | 申请（专利权）人： | 西京学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 季海菊 |
| 地址： | 710123 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种机械手抓取、操纵物体的控制方法，首先，建立二指机械手模型并对其各个关节进行描述；其次，根据步骤一建立的二指机械手的模型，自定义机械手与物体的物理参数、初始值和期望值，进行手臂和物体系统的动力学推导；最后，根据步骤二动力学推导，结合信号叠加原理，合成机械手抓取和物体操纵的控制信号u；本发明控制方法通过虚拟阻尼器与虚拟弹簧并联效应的联合空间速度阻尼信号、抓取力控制信号及物体操纵三个控制信号叠加，在机器人抓取和物体操纵方面取得了令人满意的性能；经计算机仿真表明，本发明根据虚拟弹簧‑阻尼器假设的阻尼整形，在阻尼整形以产生机械手的平滑运动方面是有效的；对于抓取和物体操纵的控制灵活度、准确性大大提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 抓取 操纵 物体 控制 方法 | ||
【主权项】：
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