[发明专利]基于正向运动学确定并联机器人位置的方法及装置在审
| 申请号： | 202211214966.6 | 申请日： | 2022-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN115488860A | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 李奕杰 | 申请（专利权）人： | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京慧加伦知识产权代理有限公司 16035 | 代理人： | 兰海叶 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区望福园东区北京海青曙光*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明实施例公开了一种基于正向运动学确定并联机器人位置的方法及装置，该方法首先将并联机器人的闭链结构划分为第一开链结构和第二开链结构；第一开链结构和第二开链结构均是由各关节连接形成的；其次基于第三关节角的位置和自身轴长，以及第七关节角的位置和自身轴长，计算得到第四关节角在基础坐标系中的位置坐标；最后基于基础坐标系、世界坐标系、第四关节角的位置坐标第一开链结构的各关节角，以及并联机器人的标准DH参数，确定变换矩阵 |
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| 搜索关键词： | 基于 正向 运动学 确定 并联 机器人 位置 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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