[发明专利]雷场探测飞行的实时地形地貌跟随方法

摘要

本发明公开了一种雷场探测飞行的实时地形地貌跟随方法，包括测量值初始融合、实时高度融合、飞行控制三个阶段，用于由飞控MCU、姿态感知模块、地形地貌跟随模块、地空通信模块、动力子系统、机载雷场探测子系统、电源模块组成的雷场探测无人机系统。本发明的有益效果在于：采用多传感器协同监测的方案，通过对测量值可信度评估、修正与高度对齐的处理方式，提升数据的准确性和可靠性；采用基于传感器高度测量支持度的飞行高度融合方法动态分配融合权重，降低了数据的冗余度，使得融合数据更加精确，有效的解决了野外雷场因地形结构复杂、大量茂密植被覆盖引起的传感器干扰等问题。