[发明专利]基于测地线的无人船航路规划方法及存储介质在审
| 申请号： | 202211217757.7 | 申请日： | 2022-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN115657665A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 闫蓟平;陆子龙;李宝安 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 苗娟 |
| 地址： | 230013 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于测地线的无人船航路规划方法及存储介质，包括将风、浪、流等环境干扰用三角网格模型在黎曼空间中表示，将无人船系统变成无约束的力学系统进行控制，该系统运动轨迹为黎曼曲面上两点间的测地线，以此规划出无人船的航路。本发明不采用以往的无人船路径规划方法，而是将环境模型等效成黎曼曲面后，在上面进行数值计算得出三维曲面上的测地线，将其作为规划航路应用在无人船自主航行系统中。无约束的力学系统在黎曼空间的最优运动轨迹是黎曼空间的测地线，保障系统按照期望路线消耗能源最少、以较短时间、安全可靠地到达目的地。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地线 无人 航路 规划 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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