[发明专利]一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法在审
| 申请号： | 202211218508.X | 申请日： | 2022-10-06 |
| 公开（公告）号： | CN115629533A | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 蒋志宏;李辉;谭嘉伟;冯甚尧 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李微微;代丽 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法，涉及伺服系统控制技术领域，能够解决谐波减速器驱动的机器人柔性关节控制中由于谐波减速器本身物理结构和装配误差引起的高频谐振和非线性传动力矩的影响而导致机械臂位置跟踪精度和力矩输出精度低的问题。本发明包括如下步骤：第一步，根据机械臂柔性关节的动力学关系构建相应的数学模型。第二步，选取合适的参数，设计谐波干扰观测器对由于谐波减速器柔性引起的高次谐波振动进行在线实时估计。第三步，将第二步得到的谐波扰动估计值与机械臂柔性关节的PD反馈控制器相结合，对系统的二次谐波干扰进行补偿和抑制，形成所述的机械臂柔性关节的谐波减速器高频谐振抑制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机器人 关节 谐波 减速器 高频 谐振 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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