[发明专利]一种人机在环调试的踝关节外骨骼PD控制器参数整定方法在审
| 申请号： | 202211222151.2 | 申请日： | 2022-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN115542723A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;孙泽时;黎子田 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;广东天物新材料科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 黄卫萍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种人机在环调试的踝关节外骨骼PD控制器参数整定方法，可用于在不同的穿戴者和行走工况的条件下整定踝关节外骨骼的PD控制器参数使控制效果达到最优，整定过程通过人机在环的在线调节，无须特定测试环境或设备的介入。该方法过程如下：通过穿戴者在步行工况的踝关节外骨骼实际运行过程中采集PD控制器的比例系数K |
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| 搜索关键词： | 一种 人机 调试 踝关节 骨骼 pd 控制器 参数 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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