[发明专利]一种机械臂动态避障路径规划方法在审
| 申请号： | 202211224704.8 | 申请日： | 2022-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN115946108A | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 张文群;蒋飞;袁成人;余良武 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉强知知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42303 | 代理人： | 张炜平 |
| 地址： | 430033 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请属于路径规划寻优方法技术领域，尤其涉及一种机械臂动态避障路径规划方法。包括如下步骤：检测障碍，删除失效点，筛选连接有效点完成路径规划；基于进行节点生长以生成新的路径，生成中继节点；查询分支节点，选择代价函数值最小的点作为生长点；选择在消耗代价最小的点为路径修复的生长目标节点；本申请的机械臂动态避障路径规划方法以中继点方法和连接策略为修复方法实现机械臂的动态避障，实现了更少的运行时间和更短的修复轨迹。通过对修复过程中的路径点进行分析和选择，提高重规划的修复质量和成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 动态 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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