[发明专利]一种无锚点多移动节点协同定位方法在审
| 申请号： | 202211229262.6 | 申请日： | 2022-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN115598590A | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 孙大洋;李红阳;程禹;祝宇鸿;韩双雪 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02 |
| 代理公司： | 西安赛嘉知识产权代理事务所(普通合伙) 61275 | 代理人： | 李成帅 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种无锚点多移动节点协同定位方法，使用自主传感器获得各移动节点以上一时刻位置为基准的位移信息；使用测距传感器获得各移动节点之间的距离信息；利用最小二乘法，将所述相对位置与保距相对位置相融合，建立代价函数，并计算所述代价函数最优解的解析解，得到各节点当前时刻的优化目标位置；以所述优化目标位置为基准推断下一时刻的相对位置，如此迭代，进行多移动节点融合定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无锚点多 移动 节点 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
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