[发明专利]一种考虑邻车切入风险的轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202211237379.9 | 申请日： | 2022-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN115432010A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 王崴崴;徐晓美 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210037 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑邻车切入风险的轨迹规划方法，包括：获取自车和相邻车道上邻车的位置、速度和加速度；建立融合自车与邻车的碰撞风险和自车与道路边界的碰撞风险的纵横向风险评估模型；沿纵向和横向离散采样轨迹终点，采用五次多项式规划多条候选轨迹；根据纵横向风险评估模型求解各候选轨迹的风险；将风险最小的轨迹作为最终轨迹，提高邻车切入工况下车辆行驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 切入 风险 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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