[发明专利]一种基于多机器人协作的管道环境SLAM方法在审
| 申请号： | 202211243318.3 | 申请日： | 2022-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN115824208A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 张云伟;陆东峰 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 昆明明润知识产权代理事务所(普通合伙) 53215 | 代理人： | 王鹏飞 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多机器人协作的管道环境SLAM方法，属于机器人同时定位与构图技术领域。本发明采用机器人协作方式，将两个机器人在管道环境中组成前后队列，设计一种独特的周期蠕动方式作为两个机器人之间的协作策略，并构建多机器人位姿约束因子对机器人相对位姿进行约束，使机器人队列在管道中行进时能相互提供参照，并利用因子图优化对两个机器人的传感器进行信息融合，实现高质量的自身位姿矫正，从而获得较高的定位精度。本发明解决了激光退化以及无明显特征点这类特殊场景下的定位及三维重建技术问题，克服了由于环境高相似度导致现有SLAM方法在管道环境中应用效果差的缺点，能在管道、隧道等具有环境高相似度特征的空间中完成SLAM任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 协作 管道 环境 slam 方法 | ||
【主权项】：
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