[发明专利]一种基于折纸原理的自适应仿生脚蹼及伸缩运动方法有效
| 申请号： | 202211248007.6 | 申请日： | 2022-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN115432152B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 王书琦;樊继壮;张帅重;张涛;刘刚峰;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B63H1/30 | 分类号： | B63H1/30;B63C11/52;B63G8/14 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于折纸原理的自适应仿生脚蹼及伸缩运动方法，仿生脚蹼主要由形变折展单元连接而成，每组形变折展单元包含两个动脚蹼、两排定脚蹼组和多个形变限位块；每排定脚蹼组的多个定脚蹼从近端到远端呈逐渐增大的方式排列，近端的定脚蹼内布置有单向摆动的动脚蹼，每排定脚蹼组中的横线折痕由近端至远端为峰线和谷线交替设置，相邻定脚蹼上有峰线折痕处的位置各设有呈横向布置的形变限位块，相邻两排定脚蹼组的竖线折痕由近端至远端为峰线和谷线交替设置；相邻两组形变折展单元的竖线折痕由近端至远端为谷线和峰线交替设置。本发明可实现脚蹼的伸展和收缩运动，在实现形态改变的同时，优化了机器人的结构，提高了机器人的运动效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 折纸 原理 自适应 仿生 脚蹼 伸缩 运动 方法 | ||
【主权项】：
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