[发明专利]一种未知环境下用于自动驾驶的局部参考路径生成方法在审
| 申请号： | 202211249772.X | 申请日： | 2022-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN115683141A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 赵盼;林玲龙 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/32;G01C21/00 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 娄岳 |
| 地址： | 230031 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种未知环境下用于自动驾驶的局部参考路径生成方法，包括建立全局坐标系，再生成全局路径，并进行平滑拟合处理，获取自动驾驶车辆的定位信息，以及截取局部路径片段作为初始全局路径段；构建自动驾驶车辆周围区域的局部占据栅格地图，并投影车辆当前位置周围的障碍物和初始全局路径段，得到局部障碍物栅格图；根据局部障碍物栅格图，获取已知的道路可行驶区域及边界信息，生成参考路径的基准；计算全局路径与道路可行驶区域的横向偏差与方向偏差，在全局路径的基础上修正偏差，生成精确的局部参考路径。本发明通过在未知环境下获取卫星信息进行处理，规划生成精确的局部参考路径，能够提高期望轨迹的准确性和跟踪控制的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 未知 环境 用于 自动 驾驶 局部 参考 路径 生成 方法 | ||
【主权项】：
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