[发明专利]五自由度机械臂笛卡尔空间直线轨迹规划方法及装置在审
| 申请号： | 202211258436.1 | 申请日： | 2022-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN115837669A | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 姜国杰;景强;闫禹;潘新安;李书亮;戴圣龙;汤智慧;葛玉麟;周子民 | 申请（专利权）人： | 港珠澳大桥管理局;中国航发北京航空材料研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 樊倩 |
| 地址： | 519000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种五自由度机械臂笛卡尔空间直线轨迹规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取五自由度机械臂的直线轨迹的初始点位姿数据和末端点位姿数据，以及获取五自由度机械臂采用直线轨迹运行的运动数据；基于初始点位姿数据、末端点位姿数据和运动数据，确定s型速度规划类型，并得到相应的速度规划数据；对速度规划数据进行处理，得到直线轨迹中各插值点位姿数据；基于五自由度机械臂的逆运动学模型，分别处理各插值点位姿数据，相应得到各插值点关节角度数据。采用本方法能够对五自由度机械臂进行高效准确地直线轨迹规划过程。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机械 笛卡尔 空间 直线 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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