[发明专利]一种基于ROS2的安全导航方法在审
| 申请号： | 202211267375.5 | 申请日： | 2022-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN115792942A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 柯真东;徐晴川;吴雨璁;余嘉杰;迟文政;王松;柏超月 | 申请（专利权）人： | 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司;苏州大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01C21/20 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 王广浩 |
| 地址： | 236000 安徽省亳州市亳*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS2的安全导航方法，其根据栅格地图信息规划出机器人当前位置到目标点的全局路径；通过深度相机获取深度图像数据，并将深度图像数据转换为激光雷达数据；将激光雷达获取的激光雷达数据和深度图像数据转换的激光雷达数据融合，利用融合后的激光雷达数据构造局部代价地图，并通过动态窗口法在全局路径上规划出局部最优路径；利用超声波传感器获取的超声波传感器数据和激光雷达获取的激光雷达数据计算得到最近障碍物离机器人的距离，并根据距离调节机器人移动速度；利用全局路径、局部最优路径和移动速度进行机器人导航。本发明通过深度相机实现类似于三维激光雷达的避障效果，有效降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros2 安全 导航 方法 | ||
【主权项】：
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