[发明专利]一种移动机器人语义地图构建与导航方法在审
| 申请号： | 202211271359.3 | 申请日： | 2022-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN115493596A | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 刘振宇;朱青松;刘达新;谭建荣 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人语义地图构建与导航方法。本发明包括以下步骤：首先构建二维占据栅格地图，通过部署在机器人上的激光雷达、惯性测量单元和RGBD相机采集环境信息，完成室内环境的地图构建；接着对房间门牌号通过深度学习进行目标检测并进行坐标转换；再基于二维占据栅格地图和房间门牌号位置信息，进行房间语义分割，形成二维栅格语义地图；最后基于二维占据栅格地图与语义地图，完成起始点和目标点语义解析，进行基于关键点的A*全局路径规划，将机器人导航至目标点。本发明构建了室内环境下的房间语义地图，为机器人导航和人机交互提供了丰富的语义信息，基于关键点的A*路径规划有效避免了机器人距离障碍物过近的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 语义 地图 构建 导航 方法 | ||
【主权项】：
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