[发明专利]一种基于因果注意力的室内视觉导航方法在审
| 申请号： | 202211273306.5 | 申请日： | 2022-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN115512214A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 罗光春;朱大勇;戴瑞婷;董强;张清扬;张晨曦 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/22;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08;G01C21/20 |
| 代理公司： | 成都希盛知识产权代理有限公司 51226 | 代理人： | 陈泽斌 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及视觉导航技术，其公开了一种基于因果注意力的室内视觉导航方法，解决传统室内视觉导航方案存在的过度关注特征间虚假相关性，降低模型泛化能力的问题。该方法包括：对历史导航轨迹各位置处的导航方向图像进行聚类，计算聚类中心；接着，提取当前位置各观测方向的视觉特征、位置特征以及表征同各聚类中心距离的全局特征，并融合当前的历史状态特征，基于自注意力机制和因果注意力机制，计算获取视觉环境状态特征；然后，根据各方向视觉特征与视觉环境状态特征的相关性，预测当前位置导航动作，并根据预测导航动作和视觉环境状态特征更新历史状态特征，直至完成导航任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 因果 注意力 室内 视觉 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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