[发明专利]谐波减速器、测量谐波减速器中扭矩的方法、及机器人在审
| 申请号： | 202211275424.X | 申请日： | 2022-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN115451082A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 安然;彭俊才;宋庭科;王世全 | 申请（专利权）人： | 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司 |
| 主分类号： | F16H1/32 | 分类号： | F16H1/32;F16H49/00;G01L5/00 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 樊涛 |
| 地址： | 200241 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种谐波减速器、测量谐波减速器中扭矩的方法、及机器人。该谐波减速器包括：波发生器；刚轮，其设有内齿；柔轮，其设于所述波发生器与所述刚轮之间，并构造成能够与所述刚轮的所述内齿相互啮合；多组扭矩传感器，其中所述多组扭矩传感器中的每一组包括多个应变片，所述多组扭矩传感器中的每一组分别用于在所述柔轮的转动过程中测量由所述谐波减速器传递的扭矩，其中由所述多组扭矩传感器中的每一组测量的信号包含扭矩波动量，并且所述多组扭矩传感器交叉地布置；以及处理器，其配置成根据由所述多组扭矩传感器测量的信号，计算由所述谐波减速器传递的真实扭矩，其中所述真实扭矩不包含扭矩波动量。 | ||
| 搜索关键词： | 谐波 减速器 测量 扭矩 方法 机器人 | ||
【主权项】：
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