[发明专利]一种机器人单个关节位置的控制方法和系统及相关设备有效
| 申请号： | 202211284115.9 | 申请日： | 2022-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN115556104B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 王嘉 | 申请（专利权）人： | 北京精准医械科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京首捷专利代理有限公司 11873 | 代理人： | 梁婧宇 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人单个关节位置的控制方法和系统及相关设备，所述关节由超声电机、电机驱动器和编码器构成，该控制方法包括以下步骤：将超声电机预期的目标位置、超声电机的实时速度和编码器反馈作为超声电机关节位置控制器的输入数据；所述超声电机关节位置控制器根据所述输入数据及预设控制方式，进行分析计算；根据分析计算的结果，所述超声电机关节位置控制器生成相应的控制信号，反馈给电机驱动器，实现关节位置的控制。该控制方法用于在超声电机向目标移动的同时，监控编码器的反馈，使超声电机到达预期的目标位置时降低速度，从而减少机器人单个关键位置的定位误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 单个 关节 位置 控制 方法 系统 相关 设备 | ||
【主权项】：
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