[发明专利]一种利用图像分割辅助的车道线检测方法

摘要

本发明属于车道线检测技术领域，涉及一种利用图像分割辅助的车道线检测方法，先对图像进行采集，利用分割标注工具标注出的车道线用于车道线分割，再设计车道特征提取网络，在车道线特征提取网络后面加入两个分支，一个分支为车道线分割网络，一个分支为车道线检测网络，其中分割分支是为了辅助车道线的检测，只参与训练过程，不参与推理过程；然后设计能量损失进行车道线分割和检测的联合训练，保存训练结果最好的模型，并用该模型的检测分支用于测试车道线检测，整个过程提升了车道线检测的精度和速度。