[发明专利]一种基于刚体变换的DH推导方法

摘要

本发明公开了一种基于刚体变换的DH推导方法，包括步骤1：将机械臂所包含的6个关节角度记为θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6,6个关节对应的连杆长度为固定长度，整个机械臂的运动由6个坐标变换构成，第i坐标变换矩阵由对应θi决定，θi表示两相邻连杆绕公共轴线的夹角；步骤2：使用仿真软件计算机械臂的关节长度、位置设定角度；建立DH连杆参数表；步骤3：DH推导转换，式中，表示第i‑1关节的坐标到第i关节的坐标的齐次变换；通过本发明的实施，可以充分体现出真实的效果，对路径规划和读取位置信息都能准确定位，提前仿真路径和避障，精准完成导航任务，模型建立完成后就可进行机械臂平滑运动，起到了突出性的进步，具有一定的使用价值和推广价值。