[发明专利]一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法在审
| 申请号： | 202211302269.6 | 申请日： | 2022-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN115509249A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 夏元清;王泰祺;田翰文;孙中奇;翟弟华;詹玉峰;戴荔;张元;刘坤;吴楚格;李怡然;邹伟东;崔冰;杨辰;高寒;郭泽华 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京东方昭阳知识产权代理事务所(普通合伙) 11599 | 代理人： | 刘丽 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法，通过构建四旋翼飞行器的姿态动力学模型，分析其内在特征，在此基础上设计双环自抗扰非线性控制器，通过内外环的扩张状态观测器，对外部扰动进行补偿，实现四旋翼飞行器对设定好的期望姿态角的精确跟踪，从而完成对四旋翼飞行器姿态的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 火星 阵风 干扰 环境 下四旋翼 飞行器 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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