[发明专利]一种自动化码头的AGV在线路径规划方法

摘要

本发明公开了一种自动化码头的AGV在线路径规划方法，包括：对已分配运输任务的各AGV利用改进型A*算法分配最优线路并更新电子地图负载；在位置发生变化时，计算各AGV在预设阈值内的预计通行区域；将预计通行区域重叠的AGV划分在一个集群内；控制分布式系统对各集群独立计算得到各AGV的预留路径表；针对每个集群在确定其内任一AGV依据对应的预留路径表行驶至与当前路径终点的距离达到预设距离值时，判断下一条路径是否与集群内其余AGV的当前路径冲突；若是向该AGV发出停止通行指令；若否向该AGV发出下一条路径允许通行指令。本发明对自动化码头大规模AGV系统的路径规划能减少变道转弯和车辆拥堵，避免车辆冲突及死锁。