[发明专利]一种路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202211305773.1 | 申请日： | 2022-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN116069013A | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 何国田;曲永涛;林远长;何玉泽;尚明生;廖俊;马腾云 | 申请（专利权）人： | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆渝之知识产权代理有限公司 50249 | 代理人： | 郑小龙 |
| 地址： | 400714 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请提出一种路径规划方法及系统，包括获取预设地图中的节点集合，执行循环过程，直到所述扩展节点与所述目标点的距离小于设定阈值，输出规划路径；所述循环过程包括：在所述预设地图中生成随机节点，对所述节点集合进行筛选，得到邻近节点；以所述邻近节点为基点，根据预设扩展步长沿所述邻近节点指向所述随机节点的方向和所述邻近节点指向所述目标点方向进行步长扩展，确定采样点；在所述邻近节点和所述采样点的连线上确定一个新的节点，若以所述新的节点为中心的预设安全范围内没有障碍物，则将所述新的节点作为扩展节点并入所述节点集合；本申请可有效提高路径搜索效率，保证路径合理性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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