[发明专利]光学加工工具标定方法、装置、计算机设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 202211306274.4 | 申请日： | 2022-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN115365979B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 李龙响;程润木;李兴昶;吕宝林;薛栋林;张学军 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | B24B29/02 | 分类号： | B24B29/02;B24B49/12;B24B31/112;G01B11/00 |
| 代理公司： | 长春中科长光知识产权代理事务所(普通合伙) 22218 | 代理人： | 陈陶 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明实施例中提供一种基于激光跟踪仪的机器人光学加工工具标定方法、装置、计算机设备及可读存储介质，基于加工工具的几何外形特征通过激光跟踪仪完成加工工具坐标系的粗调，精调工具坐标系的姿态使其与机器人法兰坐标系平行，对工具坐标系的姿态进行微调，同时进一步修正工具工作点相对于法兰盘中心点的偏置量，保证加工过程工具位姿的准确性。基于加工工具的几何外形尺寸，利用激光跟踪仪不仅高精度的标定了加工工具工作点相对于机器人法兰坐标系的位姿转换关系，准确标定了加工工具的工作面姿态，又进一步修正加工工具工作点相对于机器人法兰中心点的位置转换关系。通过粗调、精调与微调的相结合的方法，实现了工具坐标系的准确标定。 | ||
| 搜索关键词： | 光学 加工 工具 标定 方法 装置 计算机 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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