[发明专利]基于单线激光雷达的机器人在通道中行驶的自主导航方法有效
| 申请号： | 202211309903.9 | 申请日： | 2022-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN115712298B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 梁威;王宏伟;陶磊;李永安;耿毅德;李超 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S17/93;G01S7/48 |
| 代理公司： | 山西晋扬知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14125 | 代理人： | 张学元 |
| 地址： | 030024 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于单线激光雷达的机器人在通道中行驶的自主导航方法，属于机器人自主导航技术领域。包括：实时获取机器人在通道内行驶时其上配置的单线激光雷达扫描到通道壁面的点云数据；对点云数据进行领域聚类，将点云数据划分为多个领域；计算各领域的角点，根据角点对各领域进行分割得到分离的线段；根据各领域分离的线段和路况属性判断机器人当前所处路况；根据各领域分离的线段和点云数据判断机器人所在位置相对于通道壁面的位姿；根据机器人当前所处路况和预设路口执行动作控制机器人在通道中行驶，并在行驶过程中根据机器人所在位置相对于通道壁面的位姿对机器人进行实时纠偏。本发明可以实现机器人在通道中行驶的完全自主导航。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 单线 激光雷达 机器人 通道 行驶 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
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