[发明专利]一种场端点云分割方法及装置在审
| 申请号： | 202211315649.3 | 申请日： | 2022-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN116091507A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 冯冠植;李晗;马嗣昆;罗川宇;李肖含;剧学铭 | 申请（专利权）人： | 北京亮道智能汽车技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/10 | 分类号： | G06T7/10;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;项京 |
| 地址： | 100102 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种场端点云分割方法及装置，本申请实施例的技术方案包括：针对体素地图包括的每一体素，根据点云池中的目标点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量，以及对比点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量，确定目标点云帧所对应的该体素的动静概率。然后根据点云池中所有目标点云帧所对应的该体素的动静概率，确定该体素的动静状态。其中，对比点云帧为点云池中除目标点云帧之外的任一点云帧，点云池包括由安装在路侧的激光雷达采集的多帧点云，体素地图包括多个体素。从而实现点云动静分割。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 端点 分割 方法 装置 | ||
【主权项】：
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