[发明专利]相机内参和相机相对激光雷达外参的联合标定方法及装置在审
| 申请号： | 202211319034.8 | 申请日： | 2022-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN115631246A | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 邢少杰;陈大宇;徐高伟;王逸平;于诗梦;王鑫琛;吴建康;董树才 | 申请（专利权）人： | 浙江智马达智能科技有限公司;智马达（上海）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497 |
| 代理公司： | 上海波拓知识产权代理有限公司 31264 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 315336 浙江省宁*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种相机内参和相机相对激光雷达外参的联合标定方法及装置，包括：基于标定数据中的激光雷达点云数据，确定标定数据对应的标定板在激光雷达坐标系中的圆孔中心点坐标；基于标定数据中的相机图像和对应的标定板在激光雷达坐标系中的圆孔中心点坐标，确定相机内参、相机畸变系数以及相机相对激光雷达的外参；基于标定杆和激光测距仪获取激光雷达相对车身坐标系的外参；基于激光雷达相对车身坐标系的外参、相机内参、相机畸变系数以及相机相对激光雷达的外参，将相机坐标和激光雷达坐标统一到车身坐标系中。本发明提高了相机内参和相机相对激光雷达的外参的整体精度，可以在没有标定室的平面上对激光雷达相对车身坐标系的外参进行标定。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 内参 相对 激光雷达 联合 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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