[发明专利]一种面向无人自主着降的相对位姿测量方法有效
| 申请号： | 202211321758.6 | 申请日： | 2022-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN115451920B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 徐诚;孔繁锵;殷奇缘 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京卓胜佰达知识产权代理有限公司 16026 | 代理人： | 刘冬梅 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种面向无人自主着降的相对位姿测量方法，它的步骤：（1）在无人机上安装垂直下视的日盲区紫外波段摄像机并采集合作靶标图像；（2）检测当前时刻摄像机采集合作靶标图像中的LED的像素坐标；使用前一时刻无人机位姿，进行基于位姿预测的LED的2D‑3D匹配；如果匹配失败，则用组合遍历法重新确定图像中LED与合作靶标中LED的2D‑3D匹配关系；（3）使用匹配后的多组LED点对，以P3P算法的一个解作为位姿初值，迭代计算LED的重投影误差最小值，求解输出位姿优化估计值。本发明能够大幅度提升无人机相对位姿测量系统在多种环境下的适应性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 无人 自主 相对 测量方法 | ||
【主权项】：
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