[发明专利]一种基于离散控制障碍函数的人机协作控制方法在审
| 申请号： | 202211323281.5 | 申请日： | 2022-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN115685755A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 朱禹帆;朴钟宇;陈思鲁 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 周红芳 |
| 地址： | 310006 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于离散控制障碍函数的人机协作控制方法，具体操作过程为采集人体骨架关节点数据：通过深度相机采集人体运动数据并提取骨骼关键点或动作捕捉系统采集骨骼关键点，将人体各部分表示为由骨骼点连接的刚性线段；递推最小二乘法在线预测人体关节轨迹与不确定度；判定最近点和最小距离；预测最近点的轨迹和不确定度；构建带有预测轨迹和不确定度的最小距离的安全约束；通过优化求出与原始控制输入最接近的控制率，控制机器人运动，而后继续读取机器人关节位置，重新采集人体骨架关节点位置，重复预测得到最终控制公式。本发明基于人机空间位置的最近点轨迹预测与不确定度预测方法，帮助准确定义未来时刻的人机最小距离。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 离散 控制 障碍 函数 人机 协作 方法 | ||
【主权项】：
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