[发明专利]基于权重地图的融合定位方法、装置、介质及设备在审
| 申请号： | 202211333379.9 | 申请日： | 2022-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN115685288A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/43 | 分类号： | G01S19/43;G01S19/48;G01S17/86 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 周燕君 |
| 地址： | 510530 广东省广州市黄埔区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于权重地图的融合定位方法，通过构建权重地图，所述权重地图为包括实时动态测量RTK权重信息的激光点云地图；在进行融合定位时，获取当前的激光雷达定位信息；从所述权重地图中获取所述激光雷达定位信息对应的实时动态测量RTK定位信息以及权重信息；根据所述激光雷达定位信息、实时动态测量RTK定位信息以及权重信息进行融合定位，输出融合定位结果；有效地减弱了RTK设备的多路径效应对融合定位结果的影响，充分地考虑到了不同环境中实时动态测量RTK的可靠性差异，提高了激光雷达的定位精度和可靠性，避免了出现位置丢失的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 权重 地图 融合 定位 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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