[发明专利]多机器人的自主路径规划方法在审
| 申请号： | 202211335156.6 | 申请日： | 2022-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN115542921A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 吴其超;林睿 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11807 | 代理人： | 李晓辉 |
| 地址： | 215006*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本公开提供一种多机器人的自主路径规划方法，其包括：S1、初始化每个机器人的初始位姿和目标点的位姿；S2、将每个机器人的初始位置的集合s传入改进的深度强化学习模型中；S3、根据每个机器人的初始位置的集合s选择每个机器人的将要执行的动作集合a；S4、执行动作a得到下一时刻的位姿集合s’以及得到的奖励集合r；S5、将(s，a，r，s')存入经验池，获得训练用样本；S6、选择训练用样本中的至少部分样本对改进的深度强化学习模型进行训练，计算损失函数；S7、重复执行S1至S6；当改进的深度强化学习模型的奖励值趋于收敛时，获得训练后的改进的深度强化学习模型；S8、使用训练后的改进的深度强化学习模型，获得机器人的运动指令。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 自主 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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