[发明专利]一种混凝土泵车多关节臂架末端轨迹控制方法在审
| 申请号： | 202211335923.3 | 申请日： | 2022-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN115822265A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 黄毅;胡明;胡勇;刘建武;范佳源;舒勤 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | E04G21/04 | 分类号： | E04G21/04;G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混凝土泵车多关节臂架末端轨迹控制方法。该发明对混凝土泵车多关节臂架浇筑区域/轨迹的分析，提出混凝土泵车多关节臂架系统运动区域/轨迹的“分割圆心角”法，将浇筑区域/轨迹合理分割，求出任意时刻混凝土泵车多关节臂架末端速度的表达式，利用梯度投影法求混凝土泵车多关节臂架运动学逆解，并对雅可比矩阵加权处理，引入了避关节极限函数，根据“重量大的臂架角度变化量小”原则求出最优解。替代了传统“分割区域/轨迹”、未考虑“重量大的臂架角度变化量小”的方法。本发明降低了混凝土泵车多关节臂架各关节角度的求解难度，有利于混凝土泵车多关节臂架的智能控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混凝土泵 关节 末端 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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