[发明专利]单天线GNSS和IMU组合导航的初始对准方法及装置在审
| 申请号： | 202211338243.7 | 申请日： | 2022-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN115900696A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 黄昆;储成高;王辉;温欣 | 申请（专利权）人： | 潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 尉保芳 |
| 地址： | 261206 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单天线GNSS和IMU组合导航的初始对准方法及装置，方法包括：实时采集IMU测量数据和GNSSRTK导航数据；对IMU测量数据中的高频加速度值进行滑动平均，获得纵向加速度平滑值；根据GNSSRTK导航数据中的速度信息和纵向加速度平滑值确定载体速度与载体纵向的相对关系；根据GNSSRTK导航数据中的速度信息和航迹角确定航向角，对航向角进行连续性处理及平滑滤波，得到平滑滤波航向角；根据载体速度与载体纵向的相对关系对平滑滤波航向角进行偏差修正，得到初始航向值。本发明安装结构简单、成本低、抗磁干扰能力强，可在较宽的速度范围内获得较高精度的初始航向角，可进一步提高农机作业的自动化、智能化程度，降低物料和维护成本，提高经济效益。 | ||
| 搜索关键词： | 天线 gnss imu 组合 导航 初始 对准 方法 装置 | ||
【主权项】：
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