[发明专利]基于单线激光雷达的车辆分离方法在审
| 申请号： | 202211340238.X | 申请日： | 2022-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN115798220A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 宋奎运;牛俊伟;张超 | 申请（专利权）人： | 中储恒科物联网系统有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/017 | 分类号： | G08G1/017;G08G1/04;G07B15/06;G06F18/23;G01S17/88;G01S17/931 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 450103 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种基于单线激光雷达的车辆分离方法，（1）对初次安装好的单线激光雷达车辆分离器进行传感器标定；（2）得到夹角后，根据角分辨率，求取每帧数据的点云在水平坐标系下的坐标；（3）求得无车通过ETC时，地面点云的数量N和点云的聚类高度H，并将地面点云的数量N和点云的聚类高度H作为粗滤波参数,判断该帧是否有车辆数据;经过(3)对该帧点云按照x轴方向进行划分区间，均等划分为S个区间，求取点云数量最多和次多的区间，得到车辆最外面的点云所处的区间K，根据判断每帧点云数量的最多和次多的区间任一是否为K,如不为K，则判断为无车，如为K，则初判断为有车。本发明可简单有效地对ETC车道的通行车辆进行分离，成本低、识别度高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 单线 激光雷达 车辆 分离 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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