[发明专利]基于模板匹配和概率分布的物体位姿估计方法在审
| 申请号： | 202211343422.X | 申请日： | 2022-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN115761734A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 柯逍;黄森敏 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G06V20/70 | 分类号： | G06V20/70;G06V10/26;G06V10/40;G06V10/74;G06V10/75;G06V10/764;G06V10/82 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊;薛金才 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于模板匹配和概率分布的物体位姿估计方法，包括以下步骤：步骤S1：对位姿估计训练集进行语义分割；步骤S2：将步骤S1语义分割检测到的目标与渲染模板匹配，生成初始的视点估计；步骤S3：利用深度学习网络学习输入图像像素和匹配模板之间的密集2D‑2D对应关系，进而生成图像像素与3D模型之间的2D‑3D对应；步骤S4：使用可微分的pnp层生成目标物体的六自由度信息，利用位姿的概率分布进行指导，生成最终的位姿解。该方法能够有效地对RGB图像中的目标进行位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模板 匹配 概率 分布 物体 估计 方法 | ||
【主权项】：
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