[发明专利]一种用于标定的离焦棋盘格图像特征提取方法

摘要

本发明公开了一种用于标定的离焦棋盘格图像特征提取方法，包括：S1、获取棋盘格图像；S2、检测亚像素精度的特征点，设计标签图像；S3、制作数据集；S4、设计深度编码解码的权重回归网络；S5、以模糊离焦图像为输入，以标签图像为输出对网络进行反复训练；S6、分析训练网络的输出图像，检测输出图像中每个灰度圆的灰度中心，即为特征点。本发明着眼于离焦图像像素级分析，通过对标签图像带权重像素级回归，使网络实现像素是否为特征点检测。对输入数据集进行加噪处理，使网络对采集图像噪声具有较强鲁棒性；同时将Unet网络中卷积层更换为残差块，以适应深层网络训练；按照标签图像中像素位置，在损失函数中设置不同权重，以提高特征点检测精度。