[发明专利]车辆的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211348082.X | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN115639824A | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 王月强;贺勇;孔周维;任凡 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张伟 |
| 地址： | 400020 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种车辆的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：从点云数据中筛选出不同时刻的目标点云数据和动态目标；将不同时刻的目标点云数据的坐标转换至目标坐标系，根据动态目标的历史位置预测动态目标在预设时间后的位置序列，将目标点云数据和动态目标在预设时间后的位置序列投影在预先构建的栅格地图，得到目标栅格地图，并将距离全局路径点最近且无障碍物的点作为目标点，将车辆当前位置作为起始点，从目标点和起始点拓展搜索树进行代价最小的路径搜索，两个搜索树相遇后停止后，根据生成的最小代价节点规划车辆的最优路径。解决了实际场景中感知或预测不准带来的轨迹跳动，影响实车控制效果等问题，提升了自动驾驶规划稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 路径 规划 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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