[发明专利]基于强化学习SAC的旋翼无人机避障方法、装置及设备有效
| 申请号： | 202211349482.2 | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN115494879B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 侯治威;杨永盛;陈天兴;陈洪波 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 周伟 |
| 地址： | 510275 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机控制技术领域，公开了基于强化学习SAC的旋翼无人机避障方法、装置及设备。本发明利用随机环境生成器构建随机化地图；获取激光雷达数据、旋翼无人机速度以及相对目标位置作为状态输入数据，输入至经过训练的深度强化学习模型中，输出预测动作指令，以引导旋翼无人机进行避障；其中模型基于强化学习SAC算法构建并以随机化地图作为仿真环境，训练时，基于状态空间、动作空间和奖励函数计算旋翼无人机执行预测动作指令并与仿真环境交互后返回的奖励值，用于更新模型网络参数，并在测试阶段基于指令滤波器平滑模型网络输出。本发明能在控制成本的同时解决深度强化学习算法分布失配问题，实现高鲁棒性的旋翼无人机避障。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 sac 无人机 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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