[发明专利]一种链式模块化自重构机器人的连接规划方法及机器人在审
| 申请号： | 202211354721.3 | 申请日： | 2022-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN115922693A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 罗浩波;林天麟 | 申请（专利权）人： | 深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 朱阳波 |
| 地址： | 518129 广东省深圳市龙岗区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种链式模块化自重构机器人的连接规划方法及机器人，方法包括：将链式模块化自重构机器人中的每个模块设定为多入度单出度模块，并确定初始构型与目标构型的连接关系的邻接矩阵；调用多项式时间算法对邻接矩阵进行求解，并以近优解的成本作为上界，初始化树型分枝与定界算法中分支及剪枝操作的循环框架；调用BRANCHING函数对树型分枝与定界算法中的树进行分枝操作和剪枝操作，得到全局最优解；根据全局最优解控制各多入度单出度模块进行连接。本发明计算链式模块化自重构机器人在自重构过程中的连接规划问题的最优解，定义构型之间转换所需要的断开和连接的最少步数，最大限度地减少运动规划和实际动作所消耗的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 链式 模块化 自重 机器人 连接 规划 方法 | ||
【主权项】：
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