[发明专利]基于传感数据和图像序列的塔吊吊物类别检测方法及系统

摘要

本发明提供一种基于传感数据和图像序列的塔吊吊物类别检测方法及系统，方法包括：将传感数据与图像序列同时间轴化，截取并保存在传感数据满足预设条件时所对应的图像序列；对保存的图像序列进行相对运动分析，获得图像序列间在二维平面假设下的运动关系估计；对图像进行对准，并作窗口级别的差分，根据图像差异结果进行二值化处理，经联通体分析后获得其中至少一部分联通体对应的外接矩形；将外接矩形输入至吊物分类神经网络中，检测出吊物类别结果。利用成本较低的传感器和相机采集数据，根据传感数据来优选图像序列，降低图像分析的计算量，通过较小的计算量即可获得吊物的类别结果，大幅降低了计算量和计算难度，部署成本低。